Nace en Ávila el 28 de Marzo de 1515, en la casa señorial de Don Alonso Sánchez de Cepeda y Doña Beatriz Dávila de Ahumada.

Eran 10 los hermanos de Teresa y 2 los hermanastros, pues su padre tuvo dos hijos en un matrimonio anterior. Es bautizada el 4 de Abril del mismo año. Desde muy pequeña manifestó interés por las vidas de los santos y las gestas de caballería. A los 6 años llegó a iniciar una fuga con su hermano Rodrigo para convertirse en mártir en tierra de moros, pero fue frustrada por su tío que los descubre aún a vista de las murallas. A medida que se hace mayor, la vocación religiosa se le va planteando como una alternativa, aunque en lucha con el atractivo del mundo.

Una amiga suya ingresa en La Encarnación. Con ella mantendrá largas conversaciones que la llevan al convencimiento de su vocación, ingresando, con la oposición de su padre, en 1535. Dos años después, sufre una dura enfermedad, que provoca que su padre la saque de la Encarnación para darle cuidados médicos, pero no mejora y llega a estar 4 días inconsciente, todo el mundo la da por muerta. Finalmente se recupera y puede volver a La Encarnación dos años después, aunque tullida por las secuelas, tardará en valerse por sí misma alrededor de 3 años.

La vida conventual era entonces muy relajada con cerca de 200 monjas en el monasterio y gran libertad para salir y recibir visitantes. Teresa tenía un vago descontento con este régimen tan abierto, pero estaba muy cómoda en su amplia celda con bonitas vistas y con la vida social que le permitían las salidas y las visitas en el locutorio.

En la cuaresma del año 1554, contando ella 39 años y 19 como religiosa llora ante un Cristo llagado pidiéndole fuerzas para no ofenderle. Desde este momento su oración mental se llena de visiones y estados sobrenaturales, aunque alternados siempre con periodos de sequedad.

Aunque recibe muchas visiones y experiencias místicas elevadas, es una visión muy viva y terrible del infierno la que le produce el anhelo de querer vivir su entrega religiosa con todo su rigor y perfección.

Fundó en total 17 conventos.

Teresa escribió muy poco por iniciativa suya, pero sus obras maestras son fruto de la obediencia a sus superiores, que veían el interés de que escribiera sus experiencias y enseñanzas. Y así comienza todos sus escritos mayores aceptando su encargo con obediencia, pero con notable esfuerzo por su parte.

Fue beatificada por Pablo V en 1614, canonizada por Gregorio XV en 1622, y nombrada doctora de la Iglesia Universal por Pablo VI en 1970. Muere el 4 de octubre del 1582 en España.